EPA EPB1 fr EPA Division-Into EPB1 fr EPA Division EPB1 fr EPA2 true EPA2 fr. EPA3 EPA3 fr. EPA Expired – Lifetime EPB1 fr. EPA Withdrawn EPA3 fr. USA fr. EPB1 fr. KRB1 fr. DET2 fr. WOA1 fr. Method for assembling a magnetic head assembly and magnetic disk drive using bonding balls connecting magnetic head terminals to wiring terminals. JPB2 ja. Integrated head-electronics interconnection suspension for a data recording disk drive. CNC zh. Dispositif et procede de fabrication de dispositifs electroniques comportant au moins une puce fixee sur un support.

Transverse biased shields for perpendicular recording to reduce stray field sensitivity. 機能 3D ファイルを表示して、シミュレーション結果を数値化し、比較できます。. ファイルの種類 DWF、DWG、IPT、IAM、NWD. 対応 AutoCAD、Inventor、Navisworks. よくある質問 FAQ. DXF、DWG、DWF ファイルを無償で開くにはどうすればよいですか? AutoCAD を使用せずに DWG ファイルを表示するにはどうすればいいですか?

AutoCAD モバイル アプリと AutoCAD Web アプリの違いは何ですか? DWG とは? DWG TrueView は何に使用できますか? DWG TrueView では、AutoCAD、DWG、DXF ファイルを開いて表示し、印刷することができます。このツールは、印刷、PDF の作成、AutoCAD 形式の変換に使用します。. DWG テクノロジ環境 DWG テクノロジ環境には、モールド、レンダリング、作図、注釈、測定の機能が含まれています。DWG テクノロジといえば AutoCAD ですが、オートデスクの多くの CAD 製品 にも不可欠なテクノロジです。 DWG 商標ガイドライン（英語）. 動作 AutoCAD 3ds Max Fusion Revit InfraWorks BIM Civil 3D Maya FBX 書き出しを使用 FormIt Inventor Navisworks Netfabb Character Generator Eagle Tinkercad.

動作 Autodesk Drive Microsoft OneDrive Google ドライブ Box Dropbox. IR 情報（英語. アフィリエイト プログラム. Autodesk Research（英語）. The hydraulic pressure generated by actuation of the firing trigger is sufficient to actuate the second surgical implementation, and in various embodiments, the hydraulic pump can be used to generate another hydraulic pressure.

The distal end is mechanically coupled to the end effector body 24 e. The distal tube segment can be partially hollow. Proximal end is mechanically attached to handle assembly In one embodiment, the proximal end can be attached to the handle assembly by, for example, an internal groove retainer disposed on the handle assembly. However, other mechanical clamping structures can be used. 一実施形態では、遠位チューブセグメント４１０は、ボールジョイント組立体４６０によって近位チューブセグメント４５０に旋回可能に結合されている。一実施形態では、ボールジョイント組立体４６０は、遠位チューブセグメント４１０の近位端部４１４に形成されるか、またはこの近位端部に取り付けられた中空ボール部材４６２を含む。ボール部材４６２は、実質的に中空であるか、または内部に通路を備え、内部にホースおよび／またはワイヤを通すことができる。ボール部材４６２は、ソケット４５８の内部を自由に回転するように、近位チューブセグメント４５０の遠位端部に設けられたソケット４５８内に受容されている。 In one embodiment, distal tube segment is pivotally coupled to proximal tube segment by ball joint assembly In one embodiment, the ball joint assembly includes a hollow ball member formed at or attached to the proximal end of the distal tube segment Ball member is received in socket provided at the distal end of proximal tube segment for free rotation within socket The first articulating cylinder may include a conventional hydraulic or pneumatic cylinder having a first housing that includes a first piston therein.

A first piston rod or first actuating rod is attached to the first piston and protrudes from the first housing Movement of the piston within the first housing in response to the inflow of pressurized fluid or air to one or the other side of the piston causes the first actuating rod to move to the first cylinder housing Or retracts into the first cylinder housing A distal end of the first housing is pivotally pinned or otherwise secured to the proximal end of the distal tube segment The first actuation rod is formed from a flexible material such as rubber and its free end is secured to the distal end of the proximal tube segment The free end of the first actuation rod can be attached to the distal end , such as by adhesive or screws.

A first recess or series of recesses is provided on the outer surface of the ball member to provide the necessary clearance for the first actuating rod and the end of the first cylinder housing また、この限定目的ではない実施形態では、第２の関節動作シリンダ５２０は、内部に第２のピストン５２４を含む第２のハウジング５２２を有する従来の流体式または空気圧シリンダを含むことができる。第２のピストンロッドすなわち第２の作動ロッド５２６が、第２のピストン５２４に取り付けられ、第２のハウジング５２２から延出している。第２のピストン５２４の一方の側または他方の側への加圧流体または空気の流入に応答した第２のピストン５２４の第２のシリンダハウジング５２２内での移動により、第２の作動ロッド５２６が、第２のシリンダハウジング５２２から延出するか、または第２のシリンダハウジング５２２内に収縮する。第２のシリンダハウジング５２２は、遠位チューブセグメント４１０の近位端部４１４に旋回可能にピン止めまたは他の方法で固定されている。第２の作動ロッド５２６は、ゴムなどの可撓性材料から形成され、その自由端５２９は、近位チューブセグメント４５０の遠位端部４５４に固定されている。第２の作動ロッド５２６の自由端５２９は、接着剤またはネジなどによって遠位端部５１４に取り付けることができる。第２の凹部４６８または一連の凹部が、第２の作動ロッド５２６および第２のシリンダハウジング５２２の端部に必要なクリアランスを与えるために、ボール部材４６２の外面４６４に設けられている。 Also, in this non-limiting embodiment, the second articulating cylinder can include a conventional fluidic or pneumatic cylinder having a second housing that includes a second piston therein.

A second piston rod or second actuation rod is attached to the second piston and extends from the second housing Movement of the second piston in the second cylinder housing in response to the inflow of pressurized fluid or air to one side or the other side of the second piston causes the second actuation rod to move.

Extends from the second cylinder housing or contracts into the second cylinder housing Second cylinder housing is pivotally pinned or otherwise secured to proximal end of distal tube segment The second actuation rod is formed from a flexible material such as rubber and its free end is secured to the distal end of the proximal tube segment The free end of the second actuation rod can be attached to the distal end such as by adhesive or screws. A second recess or a series of recesses is provided on the outer surface of the ball member to provide the necessary clearance for the second actuating rod and the end of the second cylinder housing 第１および第２の関節動作シリンダ５１０、５２０は、液圧システム２１０によって動力を供給するか、または別の液圧システムによって動力を供給することができる。図１１は、第１および第２の関節動作シリンダ５１０、５２０を制御する１つの方法を示している。この図面から分かるように、供給ライン５７０は、ポンプ２３０からの供給ライン２４０に接続されている。供給ライン５７０の第１の部分５７２が、第１のピストン５１４の一方の側の第１のシリンダハウジング５１２内に加圧流体または空気を供給するために、第１のシリンダハウジング５１２の第１の供給ポートに取り付けられており、供給ライン５７０の第２の部分５７４が、第１のピストン５１４の他方の側の第１のハウジング５１２内に加圧流体または空気を供給するために、第１のハウジング５１２の第２の供給ポートに取り付けられている。第１の供給弁５７６が、供給ライン５７０の第１の部分５７２内に取り付けられ、第２の供給弁５７８が、第１の供給ライン５７０の第２の部分５７４内に取り付けられている。排出ラインすなわち戻りライン５８０が、加圧流体を、第１のハウジング５１２から流体レザバー２３２に戻すために設けられている。戻りライン５８０は、第１のハウジング５１２のポートに取り付けられた第１の部分５８２および第２の部分５８４を有する。第１の戻し弁５８６が、戻りライン５８０の第１の部分５８２内に取り付けられ、第２の戻し弁５８８が、戻りライン５８０の第２の部分５８４に取り付けられている。 The first and second articulation cylinders , can be powered by the hydraulic system or by another hydraulic system.

As can be seen from this drawing, the supply line is connected to the supply line from the pump A first portion of the supply line provides a first fluid in the first cylinder housing for supplying pressurized fluid or air into the first cylinder housing on one side of the first piston A second portion of the supply line is attached to the supply port and the first portion is used to supply pressurized fluid or air into the first housing on the other side of the first piston Attached to the second supply port of housing A first supply valve is mounted in the first portion of the supply line , and a second supply valve is mounted in the second portion of the first supply line A drain or return line is provided to return pressurized fluid from the first housing to the fluid reservoir The return line has a first portion and a second portion that are attached to the ports of the first housing A first return valve is mounted in the first portion of the return line and a second return valve is mounted on the second portion of the return line 供給ライン５７０は、第２のピストン５２４の一方の側における第２のハウジング５２２の第３の供給ポートに接続された第３の部分５９０と、第２のピストン５２４の他方の側における第２のハウジング５２２の第４の供給ポートに接続された第４の部分５９２をさらに含む。弁５９６が、供給ライン５７０の第３の部分５９０に取り付けられ、別の弁５９８が、供給ライン５７０の第４の部分５９２に取り付けられている。別の戻りライン６００が、シリンダ５２０の作動の際に、加圧流体または空気などをハウジング５２２からレザバー２３２に戻すために設けられている。戻りライン６００は、第２のピストン５２４の一方の側における第２のハウジング５２２の第３の戻しポートに取り付けられた第３の部分６０２を含み、戻りライン６００の第４の部分６０４が、第２のピストン５２４の他方の側における第２のハウジング５２２の第４の戻しポートに接続されている。戻し弁６０６が、戻りライン６００の第３の部分６０２に設けられており、別の戻し弁６０８が、戻りライン６００の第４の部分６０４に設けられている。 The supply line includes a third portion connected to the third supply port of the second housing on one side of the second piston and a second portion on the other side of the second piston Further included is a fourth portion connected to the fourth supply port of the housing A valve is attached to the third portion of the supply line and another valve is attached to the fourth portion of the supply line Another return line is provided to return pressurized fluid or air or the like from the housing to the reservoir during operation of the cylinder The return line includes a third portion attached to a third return port of the second housing on one side of the second piston , and the fourth portion of the return line is The second piston is connected to the fourth return port of the second housing on the other side.

A return valve is provided in the third portion of the return line , and another return valve is provided in the fourth portion of the return line Can be controlled.

In other embodiments, which are not intended to be limiting, the control circuit ‘can include various logic circuit elements. A conventional multi-position switch , a series of switches, or push buttons, etc. A tube assembly having one or more passages is formed. I want you to understand. In one embodiment, the first and second tube segments , have a round cross-sectional shape and are sized to be inserted axially into the round trocar passage The outer diameter of each of the proximal and distal tube segments , facilitates axial insertion of the tube assembly into the trocar passage , and the tube within the trocar passage as desired or required.

To facilitate rotation of assembly , it is slightly smaller than the inner diameter of trocar passage For example, if the trocar passage has an inner diameter of about It can be.

In applications where rotation of the tube assembly within the trocar passage is not necessary or desirable, a trocar with a non-circular cross-section passage may be used.

In such cases, the tube assembly can have a cross-sectional shape that facilitates axial insertion of the tube assembly into the trocar passage and is similar to the cross-sectional shape of the trocar passage.

Accordingly, the various embodiments of the present invention should not be limited to devices having a tube assembly with a round cross-sectional shape.

After inserting the surgical implementation portion 12 into the trocar , the surgeon activates the control circuit ‘by means of the switch when articulation of the surgical implementation portion 12 is required. Depending on the desired articulation angle and direction, the first piston and the second piston may both be extended, one extended and the other contracted, or both contracted, Member can be rotated within the socket to achieve the desired degree of articulation.

Is opened and closed to extend the pistons and The reader will note that the first and second actuation rods , , depending on the force, bend rather than pivot during articulation, and the deflection and buckling of these rods , cause the distal tube segment to bend. However, it should be understood that it further articulates with respect to the proximal tube segment In addition, if the articulating cylinders , are not aligned degrees around the longitudinal axis of the device, these cylinders , can be used to pivot about a point perpendicular to the longitudinal axis.

Instead, the end effector can be articulated in various planes. Such turning flexibility can be achieved by using the ball joint structure of this embodiment. With such a structure, the joint operation is greatly improved as compared with a structure that simply performs a joint operation around one axis. 関節動作シリンダ５１０、５２０を関節動作させるための前記した液圧制御システムは、使用できる制御システムの単なる一例である。読者は、本発明の精神および範囲から逸脱することなく、様々な種類の制御構造を用いて、関節動作シリンダを作動させることができることを理解できよう。例えば、前記した関節動作シリンダ５１０、５２０は、それぞれのピストンを両方向に移動させるために加圧流体／空気を流入させる必要がある。ピストンを初めの位置に戻すためにバネまたは他の機構を用いる他のシリンダを、当業者の技術範囲内である適当な弁および作動液供給構造と共に用いることができる。２つの関節動作シリンダを用いて説明してきたが、本発明の他の実施形態は、１つのみの関節動作シリンダまたは３つ以上の関節動作シリンダを用いることができることを理解できよう。また、ボール部材４６２を遠位チューブセグメント４１０に移動しないように取り付けて、ソケット４５８を近位チューブセグメント４５０に設けるとして説明したが、当業者であれば、限定目的ではない他の実施形態では、本発明の精神および範囲から逸脱することなく、ボール部材４６２を近位チューブセグメント４５０に移動しないように取り付けて、ソケット４５８を遠位チューブセグメント４１０に設けることができることを理解できよう。 The hydraulic control system described above for articulating the articulating cylinders , is just one example of a control system that can be used.

The reader will appreciate that various types of control structures can be used to operate the articulating cylinder without departing from the spirit and scope of the present invention. Other cylinders that use springs or other mechanisms to return the piston to its original position can be used with appropriate valves and hydraulic fluid supply structures that are within the skill of the art. Although described using two articulating cylinders, it will be appreciated that other embodiments of the invention may use only one articulating cylinder or more than two articulating cylinders.

Also, while ball member has been described as being fixedly attached to distal tube segment and socket is provided in proximal tube segment , those skilled in the art will be aware that in other embodiments not limiting, It will be appreciated that the socket can be provided on the distal tube segment with the ball member mounted so as not to move to the proximal tube segment without departing from the spirit and scope of the present invention.

As can be seen from this figure, the distal tube segment has a proximal end and a distal axis H’-H ‘. Although not shown in FIG. Depending on the structure used to close the anvil used, the distal end can be mounted so as not to move to the end effector body or can be attached by a cable, flexible member, or pivot member. 一実施形態では、遠位チューブセグメント１４１０は、ボールジョイント組立体１４６０によって近位チューブセグメントに旋回可能に結合されている。一実施形態では、ボールジョイント組立体は、近位チューブセグメント１４５０の遠位端部１４５４に形成されるか、またはこの遠位端部１４５４に取り付けられる中空ボール部材１４６２を含む。このボール部材１４６２は、通路１４１６に連通するようにフレアに広がるかまたは他の要領で拡大した端部１４６５を有する中空通路１４６４を備えているため、ボール部材１４６２の位置にかかわらず、内部を通るホース４８０および／またはワイヤが、締め付けられないか、または、そうでなければ損傷することがない。ボール部材１４６２は、遠位チューブセグメント１４１０の近位端部１４１４に設けられたソケット１４５８内に受容されているため、このソケット１４５８内で自由に旋回または回転することができる。 In one embodiment, distal tube segment is pivotally coupled to the proximal tube segment by ball joint assembly In one embodiment, the ball joint assembly includes a hollow ball member formed at or attached to the distal end of the proximal tube segment The ball member includes a hollow passage having an end that flares or otherwise expands to communicate with the passage , and therefore passes through the interior regardless of the position of the ball member The ball member is received in a socket provided at the proximal end of the distal tube segment so that it can freely pivot or rotate within the socket 一実施形態では、参照符号１５００で示す関節動作組立体を用いて、遠位チューブセグメント１４１０を近位チューブセグメント１４５０に対して関節運動させる。図１５から分かるように、限定目的ではない一実施形態では、２つの関節動作シリンダ１５１０、１５２０が用いられている。第１の関節動作シリンダ１５１０は、内部に第１のピストン１５１４を含む第１のハウジング１５１２を備えた従来の液圧または空気圧シリンダを含むことができる。第１のピストンロッドすなわち第１の作動ロッド５１６が、第１のピストン１５１４に取り付けられ、第１のハウジング１５１２から突出している。ピストン１５１４の一方の側または他方の側への加圧流体または空気の流入に応答したピストン１５１４の第１のハウジング１５１２内での移動により、第１の作動ロッド１５１６が、第１のシリンダハウジング１５１２から延出するか、またはこの第１のシリンダハウジング１５１２内に収縮する。第１のハウジング１５１２の遠位端部１５１８が、遠位チューブセグメント１４１０の近位端部１４１４の部分１４１５に旋回可能にピンで止められている。第１のシリンダハウジング１５１２の領域における近位端部１４１４の外面を、シリンダハウジング１５１２の旋回動作を容易にする形状とすることができる。第１の作動ロッド１５１６は、ゴムなどの可撓性材料から形成するか、または硬質材料から形成することができる。作動ロッド１５１６の自由端１５１９が、近位チューブセグメント１４５０の遠位端部１４５４に旋回可能にピンで止められるか、または別の方法で取り付けられている。 In one embodiment, the articulation assembly indicated by reference numeral is used to articulate the distal tube segment relative to the proximal tube segment The first articulation cylinder can include a conventional hydraulic or pneumatic cylinder with a first housing that includes a first piston therein.

Movement of the piston in the first housing in response to the inflow of pressurized fluid or air to one or the other side of the piston causes the first actuation rod to move to the first cylinder housing Or retracts into this first cylinder housing A distal end of the first housing is pivotally pinned to a portion of the proximal end of the distal tube segment The outer surface of the proximal end in the region of the first cylinder housing can be shaped to facilitate the pivoting action of the cylinder housing The first actuation rod can be formed from a flexible material such as rubber or from a hard material.

The free end of the actuation rod is pivotally pinned or otherwise attached to the distal end of the proximal tube segment 限定目的ではないこの実施形態では、第２の関節動作シリンダ１５２０は、内部に第２のピストン１５２４を含む第２のハウジング１５２２を備えた従来の液圧または空気圧シリンダを含むことができる。第２のピストンロッドすなわち第２の作動ロッド１５２６が、第２のピストン１５２４に取り付けられ、第２のハウジング１５２２から突出している。第２のピストン１５２４の一方の側または他方の側への加圧流体または空気の流入に応答した第２のピストン１５２４の第２のシリンダハウジング１５２２内での移動により、作動ロッド１５２６が、第２のシリンダハウジング１５２２から延出するか、またはこの第２のシリンダハウジング１５２２内に収縮する。第２のシリンダハウジング１５２２の遠位端部１５２３は、遠位チューブセグメント１４１０の近位端部１４１４の部分１４１７に旋回可能にピンで止められている。第２のシリンダハウジング１５２２の領域における近位端部１４１４の外面を、シリンダハウジング１５２２の旋回動作を容易にする形状にすることができる。第２の作動ロッド１５２６は、ゴムなどの可撓性材料から形成するか、または硬質材料から形成することができる。作動ロッド１５２６の自由端１５２９は、近位チューブセグメント１４５０の遠位端部１４５４に旋回可能にピンで止められるか、または他の方法で取り付けられている。 In this non-limiting embodiment, the second articulation cylinder can include a conventional hydraulic or pneumatic cylinder with a second housing that includes a second piston therein.

A second piston rod or second actuation rod is attached to the second piston and protrudes from the second housing Movement of the second piston in the second cylinder housing in response to the inflow of pressurized fluid or air to one side or the other side of the second piston causes the actuation rod to move to the second Extends from or retracts into the second cylinder housing The distal end of the second cylinder housing is pivotally pinned to a portion of the proximal end of the distal tube segment The outer surface of the proximal end in the region of the second cylinder housing can be shaped to facilitate the pivoting movement of the cylinder housing The second actuation rod can be formed from a flexible material such as rubber or from a hard material.

Distal tube segment and end effector 22 attached thereto articulates in the direction shown in FIG. Can be made. Similarly, distal tube segment can be pivoted in a direction opposite to that shown in FIG. In response to the position of the multi-position control switch of the handle assembly , the control circuit ‘can operate the cylinders and in the manner described above.

Although the reader has been described with two articulating cylinders, other embodiments of the present invention use only one articulating cylinder when only one angle of articulation is required or desirable. Understand what you can do. Also, although ball member has been described as being fixed to proximal tube segment and provided with socket on distal tube segment , those of ordinary skill in the art will be aware that in other embodiments that are not limiting, It will be appreciated that the socket can be provided in the proximal tube segment with the ball member attached so as not to move to the distal tube segment without departing from the spirit and scope of the present invention.

The disc-like member ‘is received in a socket ‘ provided at the proximal end of the distal tube segment so that it can rotate freely within the socket ‘.

This embodiment typically uses actuators and as described above. Similarly, however, the reader has described using two articulating cylinders, but other embodiments of the present invention may use only one if only one angle of articulation is required or desirable. It will be appreciated that other articulating cylinders may be used. I can do it. 別の代替の実施形態が、図１６に示されている。この実施形態から分かるように、シリンダ１５１０の第１の作動ロッド１５１６の端部１５１９が、ボール部材１４６２の外面の一部に取り付けられており、第２の作動ロッド１５１６の端部１５２９も、ボール部材１４６２の一部に取り付けられている。この実施形態は、その他の点は、前記し、図１５に示した実施形態と同じ構造および動作である。しかしながら、同様に、読者は、２つの関節動作シリンダを用いると前記したが、本発明の他の実施形態が、１つのみの角度の関節動作が必要または望ましい場合には、１つのみの関節動作シリンダを用いることができることを理解できよう。また、ボール部材１４６２を近位チューブセグメント１４５０に移動しないように取り付けて、ソケット１４５８を遠位チューブセグメント１４１０に設けるとして説明したが、当業者であれば、限定目的ではない他の実施形態では、本発明の精神および範囲から逸脱することなく、ボール部材１４６２を遠位チューブセグメント１４１０に移動しないように取り付けて、ソケット１４５８を近位チューブセグメント１４５０に設けることができることを理解できよう。 Another alternative embodiment is shown in FIG.

As can be seen from this embodiment, the end of the first actuating rod of the cylinder is attached to a part of the outer surface of the ball member , and the end of the second actuating rod is also a ball. A part of the member is attached. This embodiment is otherwise the same in structure and operation as the embodiment described above and shown in FIG.

Similarly, however, the reader has been described above with two articulating cylinders, but other embodiments of the present invention may use only one joint if only one angular articulation is required or desirable. It will be appreciated that a moving cylinder can be used. Also, while ball member has been described as being attached to proximal tube segment so that it does not move and socket is provided on distal tube segment , those of ordinary skill in the art will not be limited to other embodiments, It will be appreciated that the socket can be provided in the proximal tube segment with the ball member attached so as not to move to the distal tube segment without departing from the spirit and scope of the present invention.

Similarly, however, those skilled in the art have described using two articulating cylinders, but other embodiments of the present invention provide only one when only one angle of articulation is required or desirable. It will be appreciated that any articulating cylinder can be used. As can be seen from this figure, the distal tube segment has a proximal end and a distal axis H “-H”.

Depending on the structure used to close the anvil used, the distal end can be mounted so as not to move to the end effector body or can be mounted by a cable, flexible member, or pivot member. The passage can have a conical portion 一実施形態では、遠位チューブセグメント２４１０は、ボールジョイント組立体２４６０によって近位チューブセグメント２４５０に旋回可能に結合されている。一実施形態では、ボールジョイント組立体２４６０は、近位チューブセグメント２４５０の遠位端部２４５４に形成されるか、またはこの遠位端部２４５４に取り付けられるボール部材２４６２を含む。ボール部材２４６２は、通路部分２４１６、２４１７と連通するようにフレアに広がったまたは他の要領で拡大した端部２４６５を有する中空通路２４６４を備えているため、ボール部材２４６２の位置にかかわらず、内部を通るホース４８０および／またはワイヤが、締め付けられないか、またはそうでなければ損傷することがない。ボール部材２４６２は、遠位チューブセグメント２４１０の近位端部２４１４に設けられたソケット２４５８内に受容されているため、このソケット２４５８内を自由に回転することができる。 In one embodiment, distal tube segment is pivotally coupled to proximal tube segment by ball joint assembly In one embodiment, the ball joint assembly includes a ball member formed at or attached to the distal end of the proximal tube segment The ball member is received in a socket provided at the proximal end of the distal tube segment so that it can rotate freely within the socket 一実施形態では、参照符号２５００で示す作動組立体を用いて、遠位チューブセグメント２４１０を近位チューブセグメント２４５０に対して関節動作させる。図１７から分かるように、限定目的ではない一実施形態では、２つの可撓性ウォームギヤケーブル２５１０、２５２０が用いられている。第１の可撓性ウォームギヤケーブル２５１０は、ボール部材２４６２に形成された第１のギヤ通路２４６５内のウォームギヤ歯、ネジなど（不図示）にねじ込めるように構成されている。第１の可撓性ウォームギヤケーブル２５１０は、遠位チューブセグメント２４１０内に設けられた第１のモータ２５１２に結合されている。同様に、この限定目的ではない実施形態では、第２の可撓性ウォームギヤケーブル２５２０は、ウォームギヤ歯、ネジ２４６９などを備え、ボール部材２４６２に形成された第２のギヤ通路２４６７内のギヤ歯、ネジなどにねじ込めるように構成されている。第２の可撓性ウォームギヤケーブル近位チューブセグメント２５２０は、遠位チューブセグメント２４１０に設けられた第２のモータ２５２２に結合されている。ここでは「可撓性ウォームギヤケーブル（flexible worm gear cables）」として記載したが、この用語は、ウォームギヤ型の歯を備える必要のない全てのタイプの可撓性駆動ケーブルまたは駆動構造を含むことを理解されたい。 In one embodiment, the actuation assembly shown at is used to articulate the distal tube segment relative to the proximal tube segment The first flexible worm gear cable is configured to be screwed into worm gear teeth, screws, etc.

not shown in the first gear passage formed in the ball member A first flexible worm gear cable is coupled to a first motor provided in the distal tube segment Similarly, in this non-limiting embodiment, the second flexible worm gear cable includes worm gear teeth, screws , etc. Second flexible worm gear cable proximal tube segment is coupled to a second motor provided on distal tube segment Although described herein as “flexible worm gear cables”, it is understood that this term includes all types of flexible drive cables or drive structures that do not need to have worm gear type teeth.

I want to be. 第１および第２のモータ２５１２、２５２２は、電気的に駆動させる（バッテリ２３４または別のバッテリ）、交流によって駆動させる、または作動液または空気によって駆動させることができる。一実施形態では、モータ２５１２、２５２２は、電気的に駆動され、ハンドル組立体２００に設けられた１または複数のスイッチまたはボタン（不図示）によって操作する。第１および第２のウォームギヤケーブル２５１０、２５２０の回転の程度および回転の方向を制御して、ボール部材２４６２をソケット２４５８内で回転させ、これにより、遠位チューブセグメント２４１０（およびそこに取り付けられたエンドエフェクタ２２）を近位チューブセグメント２４５０に対して関節動作させる。読者は、このような構造により、図１７に示されているような左関節動作および右関節動作（不図示）を容易に行うことができることを理解できよう。しかしながら、同様に、読者は、２つの可撓性ウォームギヤケーブル／モータの構造を前記したが、本発明の他の実施形態が、１つのみの角度の関節動作が必要または望ましい場合には、１つのみの可撓性ウォームギヤケーブルの構造を用いることができることを理解できよう。また、ボール部材２４６２を近位チューブセグメント２４５０に移動しないように取り付けて、ソケット２４５８を遠位チューブセグメント２４１０に設けるとして説明したが、当業者であれば、限定目的ではない他の実施形態では、本発明の精神および範囲から逸脱することなく、ボール部材２４６２を遠位チューブセグメント２４１０に移動しないように取り付けて、ソケット２４５８を近位チューブセグメント２４５０に設けることができることを理解できよう。 The first and second motors , can be electrically driven battery or another battery , driven by alternating current, or driven by hydraulic fluid or air.

In one embodiment, the motors , are electrically driven and operated by one or more switches or buttons not shown provided on the handle assembly The degree and direction of rotation of the first and second worm gear cables , are controlled to rotate the ball member within the socket , thereby causing the distal tube segment and attached thereto.

End effector 22 is articulated relative to proximal tube segment The reader will understand that such a structure allows the left joint movement and the right joint movement not shown as shown in FIG.

It will be appreciated that a structure of only one flexible worm gear cable can be used. Also, while ball member has been described as not being moved to proximal tube segment and socket is provided in distal tube segment , those skilled in the art will be aware that in other embodiments not limiting, It will be understood that the socket can be provided in the proximal tube segment with the ball member attached so as not to move to the distal tube segment without departing from the spirit and scope of the present invention.

The disk-like member ‘is received in a socket ‘ provided at the proximal end of the distal tube segment so that it can rotate freely within the socket ‘. I understand a touchscreen app will not match the functionality of a desktop program, but very basic functions should work. Thanks for using AutoCAD! We fixed some bugs in this version, so the stability and performance is even better. We are working around-the-clock to deliver new features and bug fixes, so stay tuned for more great things to come soon!

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Jim Brickman Greatest Hits [APE]. Jim Brickman – Greatest Hits Jim Brickman Greatest Hits Artist: Jim Brickman Tracks: 13 Size: Episode 本発明の限定目的ではない別の実施形態にしたがって、ハンドル組立体、およびこのハンドル組立体に取り付けられた近位チューブセグメントを含む外科器具を提供する。この外科器具は、関節接合組立体によって近位チューブセグメントに取り付けられた遠位チューブセグメントも含む。限定目的ではない一実施形態では、関節接合組立体は、近位チューブセグメントおよび遠位チューブセグメントの一方の端部に移動しないように結合され、かつ近位チューブセグメントおよび遠位チューブセグメントの他方の端部における対応するソケット内に回転可能に受容されているディスク状部材を含む。アクチュエータ組立体が、内部にソケットが形成された遠位チューブセグメントおよび近位チューブセグメントの一方とディスク状部材の一部との間に結合され、ディスク状部材の一部をソケット内に保持する役割を果たしている。アクチュエータ組立体は、さらに、ディスク状部材の一部をソケット内で回転させて、遠位チューブセグメントを近位チューブセグメントに対して関節動作させる。外科実施部分を、遠位チューブセグメントに取り付けることができる。 In accordance with another non-limiting embodiment of the present invention, a surgical instrument is provided that includes a handle assembly and a proximal tube segment attached to the handle assembly.

The actuator assembly is coupled between one of the distal tube segment and the proximal tube segment with a socket formed therein and a portion of the disk-shaped member, and retains the portion of the disk-shaped member within the socket.

The actuator assembly further rotates a portion of the disk-shaped member within the socket to articulate the distal tube segment relative to the proximal tube segment. 本発明の様々な実施形態の１つの特徴は、トロカールの通路を介して挿入するために近位チューブセグメントと遠位チューブセグメントを実質的に同軸的に整合させることができ、続いて、トロカール内に挿入した後に、これらのチューブセグメントを互いに対して関節動作させることができる関節接合部を提供する。したがって、本発明の様々な実施形態は、トロカールまたは同様の構造内を通過できるように設計された他の関節動作外科器具の欠点を解消する。しかしながら、当業者であれば、以下の詳細な説明を読めば、これらおよび他の詳細、特徴、および利点をより良く理解できるであろう。 One feature of various embodiments of the present invention is that the proximal and distal tube segments can be substantially coaxially aligned for insertion through the passage of the trocar, followed by a An articulation joint is provided that allows these tube segments to be articulated relative to each other after insertion into the tube.

Thus, various embodiments of the present invention eliminate the shortcomings of other articulating surgical instruments designed to pass through trocars or similar structures. However, one of ordinary skill in the art will better understand these and other details, features, and advantages upon reading the following detailed description. 図面については、全ての図面において、同様の参照符号は、同様の構成要素を表す。図１および図２は、本発明の固有の利点を実施できる外科器具１０の一実施形態を示している。図１および図２から分かるように、器具１０は、ハンドル組立体２００および外科実施部分１２を含む。ここで用いる用語「外科実施部分（surgical implement）」は、外科処理を行うために組織に係合するように構成された１つの要素または要素のセットを指す。外科実施部分の例として、限定するものではないが、エンドカッター、グラスパー（把持器）、クランプ、カッター、ステープラ、クリップアプライヤ、プローブまたはアクセス装置、薬物／遺伝子治療送達装置、および、超音波、高周波、またはレーザー装置などを用いたエネルギー装置などを挙げることができる。 Referring to the drawings, like reference numerals represent like elements throughout the drawings.

As can be seen from FIGS. 図面に示されている限定目的ではない実施形態では、外科器具１０は、フレデリック・Ｅ・シェルトン４世（Frederick E. Shelton IV）およびジェローム・Ｒ・モーガン（Jerome R. Shelton IV and Jerome R. A hydraulic end effector 22 and handle structure of the type disclosed in U. Patent Application Publication No. This patent document is incorporated herein by reference in its entirety. However, upon reading this detailed description, one of ordinary skill in the art will appreciate that the unique and novel features of the various embodiments of the present invention can also be used in electrical or pneumatic end effectors.

Accordingly, various embodiments of the present invention may be advantageously used in various surgical implementations other than the exemplary embodiments shown in the drawings without departing from the scope and spirit of the present invention.

Accordingly, the scope protected by various embodiments of the present invention should not be limited to use only with the specific types of surgical implementations specifically described herein. 参照して本明細書に組み入れる全ての特許文献、刊行物、または他の開示資料の全てまたは一部は、組み入れる資料が、既存の定義、言説、または本開示で説明する開示資料に抵触しない範囲においてのみ、本明細書に組み入れる。したがって、必要な範囲において、ここに明確に説明する開示は、参照して本明細書に組み入れた全ての抵触する資料に優先する。参照して本明細書に組み入れるが、既存の定義、言説、または本明細書において説明する他の開示資料に抵触する全ての資料またはその一部は、この組み入れた資料と既存の開示資料とが抵触しない範囲においてのみ、組み入れるものとする。 All patent documents, publications, or other disclosure materials incorporated by reference into this specification are to the extent that the incorporated materials do not conflict with existing definitions, discourses, or disclosure materials described in this disclosure.

Only in the present description. Accordingly, to the extent necessary, the disclosure explicitly described herein supersedes all conflicting material incorporated herein by reference. All materials or parts thereof that conflict with existing definitions, discourses, or other disclosure material described in this specification are hereby incorporated by reference into this disclosure and the existing disclosure material. Incorporated only to the extent that they do not conflict.

In one embodiment, the end effector 22 has a body portion 24 with an elongated groove 26 for receiving a staple cartridge 60 therein. Anvil 28 is coupled to body portion 24 and is capable of pivoting away from and selectively approaching ie, opening and closing a cartridge 60 mounted in elongate groove Anvil 28 can be closed hydraulically and returned to its open position by an energy storage device such as spring As will be described in detail later, a supply line 42 is coupled to the working bag 40 for supplying pressurized fluid from the reservoir In an alternative, non-limiting example, one or more additional hydraulic cylinders can be advantageously used to open and close the anvil.

In another non-limiting embodiment, the anvil 28 can be opened and closed by sliding a distal tube segment attached thereto. このようなエンドエフェクタと共に用いることができるカートリッジの１つのタイプが、図３〜図１０に示されている。ステープルカートリッジ６０は、このカートリッジ６０の近位端部６５からテーパ状外側先端部６６に向かって延びる細長い切断スロット６４によって分割されたカートリッジ本体６２を有する。図１０を参照されたい。複数のステープル受容溝６８が、ステープルカートリッジ本体６４内に形成され、細長い切断スロット６４の両側に離間した長手方向の列６９に配置されている。それぞれが１または複数のステープル７２を支持するステープルドライバ７０が、ステープル受容溝内に配置されている。ステープル７２は、対応するドライバ７０が、アンビル２８に向かって上方に移動することで、前進すなわち「発射（fired）」される。 One type of cartridge that can be used with such an end effector is shown in FIGS.

The staple cartridge 60 has a cartridge body 62 that is divided by an elongated cutting slot 64 that extends from a proximal end 65 of the cartridge 60 toward a tapered outer tip Please refer to FIG. A plurality of staple receiving grooves 68 are formed in the staple cartridge body 64 and are arranged in longitudinal rows 69 spaced on either side of the elongated cutting slot Staple drivers 70 each supporting one or more staples 72 are disposed in the staple receiving grooves.

図１０は、ステープルカートリッジ６０が細長い溝２６内に取り付けられた、開位置にあるエンドエフェクタ２２の立体図を示している。カートリッジ６０がエンドエフェクタ２２内に装着された時に、複数のステープル成形ポケット３２が、カートリッジ本体６２の各ステープル受容溝６８に対応するように、アンビル２８の下面３０に配置されている。具体的には、アンビル２８における各成形ポケット３２は、ステープルカートリッジ６０内に配置された個々のステープル７２に対応しうる。ステープルカートリッジ６０は、細長い溝２６内にスナップ式に嵌ることができる。例えば、ステープルカートリッジ６０の延長部６３が、細長い溝２６の凹部２７（図６に示す）に係合する。 FIG.

When the cartridge 60 is mounted in the end effector 22, the plurality of staple forming pockets 32 are disposed on the lower surface 30 of the anvil 28 so as to correspond to the respective staple receiving grooves 68 of the cartridge body Specifically, each molding pocket 32 in the anvil 28 may correspond to an individual staple 72 disposed within the staple cartridge The staple cartridge 60 can be snapped into the elongated groove For example, the extension 63 of the staple cartridge 60 engages the recess 27 shown in FIG.

That is, it moves upward towards the anvil 28 by a series of hydraulic actuating bags 90, 92, 94, 96, 98, disposed within the elongated slot 26 of the end effector 22 to “fire”.

As the ends of the staple legs contact the corresponding staple forming pockets 32 of the anvil 28, the ends of the legs are bent and the staple 72 is closed. As shown in FIGS. また、一実施形態では、エンドエフェクタ２２内にクランプされた組織８の切断を容易にするために、液圧式切断バー１１０が、カートリッジ６０がエンドエフェクタ２２内に取り付けられると、カートリッジ本体６２の細長いスロット６４内に受容されるように、細長い溝２６内に機能的に取り付けられている。切断バー１１０は、細長いスロット６４に沿って長手方向に延び、液圧式切断袋１０２に取り付けられた支持バー１１１に機械的に結合されるか、または他の方法で支持されている。加圧流体または空気を切断袋１０２内に導入して、切断バー１１０を上方に移動させて（図４の矢印Ａの方向）、この切断バー１１０によって、アンビル２８とカートリッジ６０との間にクランプされた組織８を切断する。切断バー１１０が組織８を切断した後、切断袋１０２から加圧流体を排出して切断袋１０２を収縮させ、これにより、切断バー１１０を元の引き戻された発射されていない位置に下げる（図３の矢印Ｂの方向）ことができる。加圧流体または空気を、供給ライン２５６によって切断袋１０２に供給する。 Also, in one embodiment, the hydraulic cutting bar is elongated in the cartridge body 62 when the cartridge 60 is installed in the end effector 22 to facilitate cutting tissue 8 clamped in the end effector Functionally mounted within the elongated groove 26 to be received within the slot The cutting bar extends longitudinally along the elongated slot 64 and is mechanically coupled or otherwise supported by a support bar attached to the hydraulic cutting bag Pressurized fluid or air is introduced into the cutting bag and the cutting bar is moved upward in the direction of arrow A in FIG.

The tissue 8 thus cut is cut. After the cutting bar cuts the tissue 8, the pressurized fluid is drained from the cutting bag to contract the cutting bag , thereby lowering the cutting bar back to the original unfired position see FIG. Pressurized fluid or air is supplied to the cutting bag by a supply line 図１および図２から分かるように、ハンドル組立体２００は、エンドエフェクタ２２の動作を制御するために参照符号２１０で示す液圧システムを受容することができる。エンドエフェクタ２２の制御に用いることができる液圧システム２１０の一実施形態が、図１１に概略的に示されている。この限定目的ではない実施形態は、流体レザバー２３２を備えた従来の液圧ポンプ組立体２３０が、様々な袋に加圧流体を供給するために用いられている。一実施形態では、ポンプ２３０は、ハンドル組立体２００内に支持されたバッテリ２３４によって電力が供給される。しかしながら、ポンプ２３０は、交流または機械式アクチュエータなどの他の手段によって動力を供給することもできる。ポンプ２３０は、内部に従来の逆止弁２３８を有することができる供給ライン２３６によってレザバー２３２に流体的に結合することができる。図１１を参照されたい。本明細書で用いる用語「流体的に結合された（fluidically coupled）」は、要素間を加圧流体媒体または空気などが通過できるように適当な供給ライン、戻りライン、または排出ラインなどの要素が互いに結合されることを意味する。「供給ライン（supply line）」、「排出ライン（discharge line）」、または「戻りライン（return line）」として用いられる、本明細書で用いる用語「ライン（line）」は、加圧流体または空気などをある要素から別の要素に移送するために、導管、パイプ、およびチューブなどから形成された適当な流路を指す。 As can be seen from FIGS.

One embodiment of a hydraulic system that can be used to control the end effector 22 is schematically illustrated in FIG.

In this non-limiting embodiment, a conventional hydraulic pump assembly with a fluid reservoir is used to supply pressurized fluid to various bags. In one embodiment, pump is powered by a battery supported within handle assembly However, the pump can also be powered by other means such as an alternating current or mechanical actuator.

The pump can be fluidly coupled to the reservoir by a supply line that can have a conventional check valve therein. It means that they are combined with each other. The manifold has a designated supply line for each bag coupled thereto.

For example, in the embodiment shown in FIG. It has. The supply line is coupled to the bag 92 and includes a control valve inside. Supply line is coupled to bag 94 and includes a control valve therein. The supply line is coupled to the bag 96 and includes a control valve therein. Supply line is coupled to bag 98 and includes a control valve therein.

The supply line is coupled to the bag and includes a control valve therein. The supply line is coupled to the cutting bag and includes a control valve inside. Supply line 42 is coupled to anvil bag 40 and is coupled to supply line by line A supply valve is provided in this line to control the pressurized fluid flowing in the line As can be seen from FIG.

The valves , , , , , , , and constitute a valve unit indicated by reference numeral In various non-limiting embodiments, the valves , , , , , , , , are each a piezo valve that can be configured to respond to electrical signals or Electrically actuated valves such as electroactive polymer EAP valves can be included.

However, other suitable valves and valve structures can be used. Power can be supplied to the control circuit by the battery A suitable circuit capable of generating a signal to control the valve unit In one non-limiting embodiment, the control circuit may have a microprocessor and other related components including random access memory RAM and read only memory ROM.

In other embodiments, which are not intended to be limiting, the control circuit may include various logic circuit elements. 図１および図２から分かるように、限定目的ではない一実施形態では、器具１０のハンドル組立体２００は、アンビル２８を閉じるためにハンドル組立体２００に旋回可能に取り付けられたクロージャートリガー２０６を含むピストルグリップ２０４を備えている。一実施形態では、クロージャートリガーセンサ２０５を用いて、クロージャートリガー２０６が閉位置に旋回したことを検出する。制御回路が、クロージャートリガーセンサ２０５と通信し、戻し弁２７６および戻し弁２７８を開け、供給弁２７４を閉じて、加圧流体を、アンビル袋２８からレザバー２３２内に戻す。次に、アンビル２８が、戻しバネ２３によって閉位置まで旋回される。クロージャートリガー２０６は、参照して本明細書に組み入れる、ジェフェリー・Ｓ．・スウェイズ（Jeffery S.

Swayze）およびフレデリック・Ｅ．・シェルトン４世（Frederick E. A pistol grip is provided. In one embodiment, the closure trigger sensor is used to detect that the closure trigger has pivoted to the closed position. The control circuit communicates with the closure trigger sensor , opens the return valve and return valve , closes the supply valve , and returns the pressurized fluid from the anvil bag 28 into the reservoir Next, the anvil 28 is turned to the closed position by the return spring The closure trigger is described by Jeffery S.

Swayze and Frederick・ US Pat. In another non-limiting embodiment, closure trigger is coupled to tube assembly to move tube assembly distally and distal tube distal to end effector assembly Forward, thereby closing the system.

エンドエフェクタ２２が閉位置にある状態で、エンドエフェクタ２２をトロカール４９０内に挿入することができる。図９を参照されたい。エンドエフェクタ２２を再び開くために、解放ボタン３６を押してクロージャートリガー２０６のラッチを解除し、クロージャートリガー２０６を、開位置まで、発射トリガー２０８から離れる方向に旋回させることができる。この開位置では、制御回路３００が、クロージャートリガーセンサ２０５から信号を受け取って、ポンプ２３０に電力を供給し、供給弁２７４を開け、戻し弁２７６を閉じる。次に、加圧流体を、アンビル袋４０内に供給し、アンビル２８を開位置まで旋回させる。医師が、所望の組織が開いたアンビル２８とカートリッジ６０の間にくるように、エンドエフェクタ２２の向きを変更し、クロージャートリガー２０６を閉位置に旋回させてラッチする。弁２７６および２７８を開け、弁２４１を閉じる。弁２７６および２７８を十分な時間開けて、アンビル袋４０内の流体を、ライン４２、２４２、および２５９を介して戻す。次に、これらの弁を閉じる。前記したように、ここに開示する液圧式作動袋および戻しバネの構成の使用は、アンビル２８を開閉させるために用いることができる構成の単に１つのタイプである。他のアンビル制御構成も、本発明の精神および範囲から逸脱することなく用いることができる。したがって、本発明の様々な実施形態によって保護される範囲は、このような袋および戻しばねの構造だけに限定されるべきものではない。 The end effector 22 can be inserted into the trocar with the end effector 22 in the closed position.

See FIG. To reopen the end effector 22, the release button 36 can be pressed to release the closure trigger , and the closure trigger can be pivoted away from the firing trigger to the open position. In this open position, the control circuit receives a signal from the closure trigger sensor , supplies power to the pump , opens the supply valve , and closes the return valve Next, pressurized fluid is supplied into the anvil bag 40 and the anvil 28 is swung to the open position.

The physician changes the orientation of the end effector 22 so that the desired tissue is between the open anvil 28 and the cartridge 60 and pivots and latches the closure trigger to the closed position. Valves and are opened and valve is closed. Valves and are opened for a sufficient amount of time to return the fluid in the anvil bag 40 via lines 42, , and Next, these valves are closed. As noted above, the use of the hydraulic actuating bag and return spring configuration disclosed herein is just one type of configuration that can be used to open and close the anvil Other anvil control configurations may be used without departing from the spirit and scope of the present invention.

Accordingly, the scope protected by the various embodiments of the present invention should not be limited to just such a bag and return spring structure.

In one non-limiting embodiment, each input button , , , , can correspond to one or more specific valves to control the inflation of one or more bags. In this non-limiting embodiment, five activation buttons are shown, but the reader will understand that more or less than five buttons may be used. For example, if it is desirable to activate only one stapling bag at a time, a separate activation button can be provided for each bag. For example, the button can control the valve of the cutter supply line By actuating the valve , pressurized fluid supplied into the manifold by the pump can flow into the cutting bag via the supply line Similarly, when the actuator button is used to control the valves , , the button can be actuated to inflate the staple bags 90 and 92 and fire the corresponding staple Multiple buttons can be selected to form a firing pattern that includes more than one implementation.

For example, selecting a button , , , , configures a valve unit that, when the firing trigger is pressed by the control circuit , fires the hydraulic device corresponding to the particular surgical implementation part.

can do. It will be appreciated that various embodiments may have a greater or lesser number of input buttons than illustrated. In one embodiment, the firing trigger is pivotally attached to the handle away from the closure trigger , and one or more firing sensors not shown are disposed to detect the position of the firing trigger.

Can do. The control circuit can then communicate with the firing sensor and control various valves to allow pressurized fluid to flow into the various stapling bags to achieve the desired firing sequence. 限定目的ではない様々な実施形態では、弁ユニット２８０は、エンドエフェクタ１２内に設けられた１または複数の外科実施部分の駆動を遅延させるように構成することができる。例えば、切断実施部分を移動させてから、所定時間遅らせて、１または複数のゾーンのステープル止め実施部分を作動させるのが望ましい場合がある。この遅延は、任意の好適な方法によって達成することができる。限定目的ではない一実施形態では、制御回路３００によって、エンドエフェクタ１２内に設けられた第１の外科実施部分と液圧ポンプ２３０との間の作動液の流路を開けるように弁ユニット２８０を設定することができる。発射トリガー２０８が作動すると、ポンプ２３０が、第１の外科実施部分を作動させる加圧された作動液を生成することができる。制御回路３００は、第１の外科実施部分が作動すると、これを検出して（例えば、発射トリガー２０８の位置の検出によって）、所定の遅延時間を計るタイマーを開始させる。所定の遅延時間が経過した時点で、制御回路３１８が、加圧された作動液が第２の外科実施部分に供給されるように弁ユニット２８０を設定することができる。発射トリガー２０８の作動で生成される液圧は、第２の外科実施部分を作動させるのに十分であり、様々な実施形態では、液圧ポンプ２３０を用いて、別の液圧を生成することができる。 In various non-limiting embodiments, the valve unit can be configured to delay the actuation of one or more surgical implementation portions provided within the end effector For example, it may be desirable to activate the stapling execution portion of one or more zones after moving the cutting execution portion and then delaying by a predetermined time.

This delay can be achieved by any suitable method. In one non-limiting embodiment, the control circuit causes the valve unit to open a fluid flow path between the first surgical implementation portion provided in the end effector 12 and the hydraulic pump Can be set.

When the firing trigger is activated, the pump can generate pressurized hydraulic fluid that activates the first surgical implementation portion. The control circuit detects when the first surgical implementation portion is activated eg, by detecting the position of the firing trigger and starts a timer that measures a predetermined delay time. When the predetermined delay time has elapsed, the control circuit can set the valve unit such that pressurized hydraulic fluid is supplied to the second surgical implementation part.

The hydraulic pressure generated by actuation of the firing trigger is sufficient to actuate the second surgical implementation, and in various embodiments, the hydraulic pump can be used to generate another hydraulic pressure. The distal end is mechanically coupled to the end effector body 24 e. The distal tube segment can be partially hollow.

Proximal end is mechanically attached to handle assembly In one embodiment, the proximal end can be attached to the handle assembly by, for example, an internal groove retainer disposed on the handle assembly. However, other mechanical clamping structures can be used. 一実施形態では、遠位チューブセグメント４１０は、ボールジョイント組立体４６０によって近位チューブセグメント４５０に旋回可能に結合されている。一実施形態では、ボールジョイント組立体４６０は、遠位チューブセグメント４１０の近位端部４１４に形成されるか、またはこの近位端部に取り付けられた中空ボール部材４６２を含む。ボール部材４６２は、実質的に中空であるか、または内部に通路を備え、内部にホースおよび／またはワイヤを通すことができる。ボール部材４６２は、ソケット４５８の内部を自由に回転するように、近位チューブセグメント４５０の遠位端部に設けられたソケット４５８内に受容されている。 In one embodiment, distal tube segment is pivotally coupled to proximal tube segment by ball joint assembly In one embodiment, the ball joint assembly includes a hollow ball member formed at or attached to the proximal end of the distal tube segment Ball member is received in socket provided at the distal end of proximal tube segment for free rotation within socket The first articulating cylinder may include a conventional hydraulic or pneumatic cylinder having a first housing that includes a first piston therein.

A first piston rod or first actuating rod is attached to the first piston and protrudes from the first housing Movement of the piston within the first housing in response to the inflow of pressurized fluid or air to one or the other side of the piston causes the first actuating rod to move to the first cylinder housing Or retracts into the first cylinder housing A distal end of the first housing is pivotally pinned or otherwise secured to the proximal end of the distal tube segment

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